每經(jīng)記者｜楊卉    每經(jīng)編輯｜黃勝    

明日（4月19日），2026北京亦莊人形機(jī)器人半程馬拉松將正式鳴槍，100余支隊(duì)伍的機(jī)器人將從科創(chuàng)十七街起跑，一路穿越城市高樓、湖景繁花，最終在南海子公園沖線。

過(guò)去這一年，人形機(jī)器人有哪些迭代進(jìn)化？今年賽制有哪些變化？哪些賽隊(duì)已經(jīng)被“押寶”？除了“自主奔跑”“擬人步態(tài)”“無(wú)頭選手”“未成年小機(jī)器人”??還有什么亮點(diǎn)值得關(guān)注？

全程最多更換2次機(jī)器人  3小時(shí)40分關(guān)門收容 

據(jù)北京亦莊半程馬拉松官方消息，2026北京亦莊機(jī)器人半馬賽道全長(zhǎng)21公里，賽道環(huán)境相較去年更復(fù)雜。首次引入南海子公園生態(tài)路段，賽道融合平地、坡道、彎道、狹窄路段等10余種地形，12個(gè)左轉(zhuǎn)道、10個(gè)右轉(zhuǎn)道，包含接近90°的彎道，十分考驗(yàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與動(dòng)態(tài)平衡能力。

圖片來(lái)源：北京亦莊半程馬拉松官方公眾號(hào)截圖

此次賽事共設(shè)置7個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化補(bǔ)給站，提供換電、應(yīng)急處置等保障服務(wù)。終點(diǎn)前100米為沖刺計(jì)時(shí)區(qū)，終點(diǎn)后50米為完賽緩沖區(qū)，實(shí)現(xiàn)停機(jī)、核驗(yàn)、數(shù)據(jù)封存、應(yīng)急四大功能，僅可單向通行、不可逆行。

在構(gòu)型上，參賽機(jī)器人需符合“人形”“雙足”“自主行進(jìn)”三大原則，身高需在75cm至180cm之間，現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)參數(shù)與賽前申報(bào)值的誤差不得超過(guò)±8%。

需要注意的是，今年的賽制有所更新，第一個(gè)沖線的機(jī)器人可不一定就是冠軍！

根據(jù)競(jìng)速規(guī)則，此次的賽隊(duì)總用時(shí)=完賽凈時(shí)間×加權(quán)時(shí)長(zhǎng)系數(shù)+罰時(shí)。

其中，加權(quán)時(shí)長(zhǎng)系數(shù)的最大不同是，為引導(dǎo)和鼓勵(lì)自主導(dǎo)航技術(shù)的研發(fā)與應(yīng)用，遙控方式參賽隊(duì)伍的凈計(jì)時(shí)成績(jī)需乘以1.2系數(shù)，“自己跑”的機(jī)器人在結(jié)算成績(jī)時(shí)會(huì)更有優(yōu)勢(shì)！

罰則細(xì)則方面，起跑采用流水線式分批單發(fā)起跑，每次放行1臺(tái)，出發(fā)間隔30秒。行進(jìn)中機(jī)器人全程靠右，左側(cè)為超越與避障專用通道，跟隨車需保持在機(jī)器人后方20米以上安全距離；站內(nèi)換電在裁判監(jiān)督下完成，不罰時(shí)，但耗時(shí)會(huì)計(jì)入賽事總用時(shí)；站外換電僅限電池突發(fā)故障等緊急情況，罰時(shí)逐次累加。全程最多更換2次機(jī)器人，并且第一次罰時(shí)15分鐘，第二次罰時(shí)20分鐘。

自主導(dǎo)航隊(duì)伍的人工干預(yù)僅限4類場(chǎng)景：限起跑啟動(dòng)、補(bǔ)給站換電輔助、緊急超越避障、故障應(yīng)急停機(jī)。違規(guī)干預(yù)累計(jì)超過(guò)3次將自動(dòng)轉(zhuǎn)為遙控組核算成績(jī)，需乘以1.2加權(quán)系數(shù)。

另外，跌倒、碰撞與故障處置遵循分級(jí)處理、安全優(yōu)先原則。輕微失衡停滯，機(jī)器人需自主恢復(fù)，嚴(yán)禁人工輔助；倒地停滯，需申請(qǐng)后移至安全區(qū)，僅允許扶正、重啟、清理、降溫，禁止換電、修零件、改參數(shù)等；嚴(yán)重結(jié)構(gòu)性故障，需立即移離賽道，可更換備用機(jī)器人或退賽，禁止現(xiàn)場(chǎng)拆解維修。

此外，碰撞情況分為輕微意外碰撞、一般責(zé)任碰撞、惡意責(zé)任碰撞三級(jí)。今年還首次上線了“機(jī)器人救護(hù)車”，會(huì)有專業(yè)的機(jī)器人維修工程師，給“受傷”的機(jī)器人做“緊急修復(fù)手術(shù)”。

此次比賽全程關(guān)門時(shí)間3小時(shí)40分，在5公里、10公里、15公里、20公里處均設(shè)關(guān)門點(diǎn)位，未按時(shí)通過(guò)的隊(duì)伍成績(jī)記為DNF（未完成）。全程關(guān)門時(shí)間以最后一名機(jī)器人出發(fā)后3小時(shí)40分為基準(zhǔn)，未抵達(dá)規(guī)定賽段的機(jī)器人統(tǒng)一收容，終止比賽。

賽事設(shè)立裁判委員會(huì)，由裁判專家、技術(shù)代表、現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)裁、隨行裁判組成。判罰分為警示罰時(shí)、黃牌警告、取消參賽資格、終身禁賽四級(jí)，單隊(duì)累計(jì)3張黃牌直接取消成績(jī)，惡意違規(guī)、破壞賽事底線的主體將被終身禁賽。

扔掉遙控！近四成選手將“獨(dú)立奔跑”  

參賽模式上，今年組委會(huì)創(chuàng)新設(shè)置了自主導(dǎo)航與遙控兩種參賽方式。其中，遙控參賽的機(jī)器人需由參賽隊(duì)員在指定跟隨車內(nèi)規(guī)范操作。這也意味著，今年將不會(huì)看到人在一旁邊跑邊遙控，比機(jī)器人還“累”的場(chǎng)面了。

而自主導(dǎo)航隊(duì)伍起跑后需全程自主完成比賽，僅在發(fā)生突發(fā)故障、安全隱患等特定場(chǎng)景下，經(jīng)裁判確認(rèn)后，進(jìn)行必要的人工干預(yù)。

今年將有多少隊(duì)伍將實(shí)現(xiàn)“全自主”奔跑？

整體來(lái)看，此次共有來(lái)自100余支隊(duì)伍的300余臺(tái)人形機(jī)器人將同場(chǎng)競(jìng)技。其中首次涌現(xiàn)的自主導(dǎo)航參賽隊(duì)伍占比達(dá)38%，這就意味著，今年比賽將有近四成選手“扔拐”。“獨(dú)立奔跑”或?qū)⒊蔀楸敬伪荣愖畲罂袋c(diǎn)。

以去年的冠軍隊(duì)，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心（以下簡(jiǎn)稱北京人形）為例?！睹咳战?jīng)濟(jì)新聞》記者從北京人形方面了解到，今年北京人形具身天工機(jī)器人賽隊(duì)將有3臺(tái)具身天工Ultra以“全自主”的方式參賽。去年則是全程跟隨一名配備信號(hào)發(fā)射器的領(lǐng)航員奔跑，以2小時(shí)40分42秒奪冠。

據(jù)北京人形方面介紹，“全自主”模式是指沒(méi)有領(lǐng)航員、沒(méi)有軌道，也沒(méi)有任何外部引導(dǎo)信號(hào)，機(jī)器人需完全依靠自身搭載的多傳感器融合系統(tǒng)，包括視覺(jué)相機(jī)、激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元等來(lái)實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境，自主完成定位、建圖、路徑規(guī)劃、動(dòng)態(tài)避障等一系列復(fù)雜決策。在半程馬拉松的開(kāi)放賽道環(huán)境下，難度被大幅提升。

自主奔跑的機(jī)器人除了要應(yīng)付上下坡、彎道、路面起伏等固定因素，還可能遇到其他參賽機(jī)器人、跟隨車輛、路邊觀眾等動(dòng)態(tài)障礙。據(jù)北京人形方面介紹，“全自主”的技術(shù)難點(diǎn)主要是在高速奔跑狀態(tài)下，同時(shí)完成環(huán)境感知與實(shí)時(shí)決策。然而，當(dāng)機(jī)器人以接近人類職業(yè)選手的速度奔跑時(shí)，留給感知和決策的時(shí)間窗口極短，對(duì)算力、算法和系統(tǒng)響應(yīng)速度都提出了非常高的要求。

賽隊(duì)概覽：有的要超越人類速度，有的要和人跑的一樣“漂亮” 

去年的比賽中，只有6臺(tái)機(jī)器人完成了比賽，最好成績(jī)是天工的2小時(shí)40分鐘?！盁o(wú)頭狂奔”“美女罷工”等名場(chǎng)面引發(fā)熱議，本屆選手與上屆相比是否有整體提升，哪些“種子”值得關(guān)注？

先看賽隊(duì)規(guī)模。此次，不僅參賽隊(duì)伍數(shù)量達(dá)到上屆的5倍，參與范圍也從5省擴(kuò)大到13省，甚至出現(xiàn)了國(guó)際賽隊(duì)的身影，吸引了來(lái)自德國(guó)、法國(guó)、巴西等海外高校、實(shí)驗(yàn)室參賽；亮相的機(jī)器人品牌數(shù)量共計(jì)26個(gè)，基本覆蓋市場(chǎng)主流機(jī)器人品牌。

除了數(shù)量，短短一年時(shí)間，參賽機(jī)器人賽隊(duì)的“心態(tài)”也有了很大變化。

去年，大部分機(jī)器人賽隊(duì)的目標(biāo)都是完賽和不摔倒。經(jīng)過(guò)一年的準(zhǔn)備，今年很多參賽隊(duì)伍是“奔著”沖刺人類極限速度來(lái)的。在剛剛結(jié)束的排位賽中，具身天工Ultra就以超越人類半馬極限的速度順利完賽，有機(jī)會(huì)打破人類的半馬世界紀(jì)錄。

除了速度，今年獎(jiǎng)項(xiàng)分還有完賽類、單項(xiàng)技術(shù)類。其中完賽獎(jiǎng)授予所有按時(shí)完賽、無(wú)重大違規(guī)的隊(duì)伍；單項(xiàng)技術(shù)獎(jiǎng)包括最佳續(xù)航獎(jiǎng)、最佳步態(tài)控制獎(jiǎng)、最佳設(shè)計(jì)獎(jiǎng)，分別從續(xù)航能力、擬人步態(tài)、技術(shù)創(chuàng)新與工業(yè)設(shè)計(jì)等維度評(píng)選。

如此一來(lái)，參賽隊(duì)伍可按照各自性能，“目標(biāo)明確”的進(jìn)行訓(xùn)練。

以首次參賽的榮耀機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)為例，據(jù)榮耀方面介紹，今年公司的兩款自研機(jī)器人——“閃電”和“元?dú)庾小?，將以遙控及自主兩種方式參賽。其中，“閃電”就是近期網(wǎng)友在社交媒體熱議的夜訓(xùn)“黑馬”——身高169cm的“紅色涂裝戰(zhàn)士”，核心競(jìng)爭(zhēng)力是速度與爆發(fā)力，主要負(fù)責(zé)速度比拼。

而“元?dú)庾小眲t是身高136.9cm的小尺寸人形機(jī)器人，此次將會(huì)使用和驗(yàn)證更為智能的自主導(dǎo)航版本技術(shù)方案，在速度上較閃電有一定的差距，擬沖擊最佳擬人步態(tài)類獎(jiǎng)項(xiàng)。

“種子選手”方面，目前各個(gè)賽隊(duì)的排位賽的具體用時(shí)還是個(gè)秘密，但網(wǎng)友也根據(jù)近期夜訓(xùn)及各類測(cè)試時(shí)的表現(xiàn)，列出了幾個(gè)備受期待的機(jī)器人選手：去年的冠軍北創(chuàng)“天工Ultra”；身高僅1.2米的2025年亞軍松延“小頑童”；首個(gè)派出馬拉松挑戰(zhàn)者的終端大廠榮耀的“閃電”機(jī)器人；缺席上屆比賽，但曾在2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)中斬獲兩金的宇樹(shù)科技H1；被觀眾稱為“萌娃”，最高身高不超過(guò)0.89米的三臺(tái)高擎“海派兄弟”小機(jī)器人等。

除了上述“奪冠熱門”，近期還有不少機(jī)器人訓(xùn)練的視頻出圈，如“無(wú)頭狂奔選手”“穿鞋萌娃”等，為此次比賽的趣味性和可觀賞性加碼。

值得關(guān)注的是，今年機(jī)器人半馬還新增了一個(gè)配套賽事：機(jī)器人勇士挑戰(zhàn)賽，結(jié)合應(yīng)急救援的真實(shí)場(chǎng)景讓機(jī)器人挑戰(zhàn)，實(shí)現(xiàn)未來(lái)在真實(shí)場(chǎng)景中的應(yīng)用落地。

4月18日下午，《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者從北京人形處獲悉，具身天工3.0全尺寸通用人形機(jī)器人以全自主方式完賽，以最高積分獲得了勇士挑戰(zhàn)賽冠軍。

封面圖片來(lái)源：每經(jīng)媒資庫(kù)